舊時，昌都溝通外地的人畜小道，是由人畜長期行走自然形成的。公元７世紀，吐蕃在青藏高原崛起。唐初，吐蕃南下，在中甸境內金沙江上架設鐵橋，打通了滇藏往來的通道。
宋代，“關陜盡失，無法交易”，茶馬互市的主要市場轉移到西南。
元朝，大力開辟驛路、設置驛站。
明朝繼續加強驛道建設。
清朝將西藏的郵驛機構改稱“塘”，對塘站的管理更加嚴格細致。
清末民初，茶商大增。
抗日戰爭中后期，茶馬古道成為大西南后方主要的國際商業通道。
1950年前的昌都成為藏東的商貿中心。
茶馬古道歷史線路主要有三條：即青藏線（唐著古道）、滇藏線和川藏線 。
滇藏線茶馬古道出現在唐朝時期，它大致與今滇藏公路相近似，即從今云南大理出發，北上至劍川，再北上到麗江，過鐵橋城繼續沿江北上，經錛子欄至聿賚城，前行到鹽井，再沿瀾滄江北上至馬兒敢（今西藏芒康）。左貢，分兩道前往西藏：一道經由八宿邦達、察雅到昌都；一道徑直由八宿至波密，過林芝前往拉薩。
歷史上滇藏線茶馬古道有三條道路：一條由內江鶴麗鎮汛地塔城，經過崩子欄、阿得酋、天柱寨、毛法公等地，至西藏；一條白劍川協汛地維西出發，經過阿得酋、再與上一條道路相合至西藏；一條由中甸出發，經過尼色落、賢島、崩于欄、奴連奪、阿布拉喀等地至西藏。其主要通道即與今滇藏線接近。